机器人准确定位的解决方案

目前机器人取代人工的趋势比较显著，很多客户在购买机器人成品之外，为了满足需求，也需要自己动手。需要精密运动的机器人自己制作的时候，经常会出现机器人无法准确定位的问题，本期小编就来为大家讲解一下影响机器人准确定位的主要原因以及相应的解决方案。

一、影响设备精度的原因

除了机构端的影响，机器人/机械手使用较多的减速电机也会对定位精度造成影响。影响主要来自于电动机齿轮之间固有的间隙--齿隙的存在。

如果齿轮之间没有间隙，就会因为强行装配导致负荷过大而不能运转，因此需要保留一定的齿隙。如果保持一个方向运转，齿轮之间沿着同一个方向啮合，就不会出现偏差。但类似机器人等需要来回移动的情况，会因为间隙而影响机器人定位的准确性。

齿轮间隙虽小，与三角形原理类似，运动轴前端会放大这一偏移。

所以对于机器人这种对精度要求比较高的机械产品来说，会采取锥形齿轮，行星减速机上下段内齿轮的齿隙去除机构，或者使用谐波减速机等方式来减小齿隙，从而提高机器人的动作精度。

为了尽量减少齿隙产生的负面影响，在设计机构的时候需要考虑空转误差的数值。所谓空转误差，是指相对同一定位目标，正转方向定位与反转方向定位的位置最大差值。

二、影响空转误差的原因

主要有4种。

1. 减速机的齿隙

2. 机构部分的间隙

3. 机构刚性

4. 材料变形

而机器人这种由多种机构组成的设备，需要将以上因素考虑在内，才能减少空转误差带来的影响，实现准确定位。

有多种减速型号的电动机，可应对不同的使用场合。其中谐波减速机型号的齿隙更小，可大幅降低空转误差，适用于多轴机器人等精密装置。

以上就是影响机器人定位的主要原因及解决方案，需要购买机器人减速机的客户朋友们可以到我们的官网「川铭精工」行星减速机-RV-摆线针轮-蜗轮蜗杆减速器 (www.cmgmotor.com)联系我们的客服。我们有专业的技术工程师为您提供全面全方位的方案。