北京数字绿土科技取得移动机器人重定位专利，实现全自动快速完成机器人重定位

金融界2024年9月4日消息，天眼查知识产权信息显示，北京数字绿土科技股份有限公司取得一项名为“一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统“，授权公告号 CN117031481B，申请日期为 2023 年 8 月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于投影 3D 激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的 3D 激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光 SLAM 预先建立环境的 3D 点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对 2D 投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为 ICP 点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。

本文源自金融界